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在 OpenClaw 中安装
/install aubo-robot
功能描述
通过 Python 和 RTDE 协议实现对 AUBO 协作机器人关节与笛卡尔空间运动的控制与状态实时反馈。
使用说明 (SKILL.md)
AUBO Robot - 遨博机器人控制技能
技能版本: v1.0.0 ✅ 完成
适用机器人: AUBO iS3/iS5/iS7/iS10/iS12/iS16
仿真器: ARCS 虚拟机 (VMware)
通信协议: RTDE over TCP Socket
端口: 30010
测试状态: ✅ 已完成
作者: Robotqu
网站: https://robotqu.com
B 站: Robot_Qu 机器人社区
论坛: https://robotqu.mbbs.cc
✅ 完成状态
当前状态：
- ✅ 技能包框架已创建
- ✅ RTDE 协议实现
- ✅ ARCS 仿真虚拟机连接
- ✅ 网络配置完成 (192.168.0.x)
- ✅ 运动控制测试通过
- ✅ 可集成到 OpenClaw 主框架
📋 技能描述
用 Python 通过 RTDE 协议控制 AUBO 遨博协作机器人，无需官方 SDK。
核心功能：
- ✅ RTDE 实时数据交换
- ✅ 关节空间运动 (movej)
- ✅ 笛卡尔空间直线运动 (movel)
- ✅ 圆弧运动 (movec)
- ✅ 关节速度控制 (speedj)
- ✅ 状态实时反馈 (关节角度/TCP 位姿)
- ✅ 全局速度调节
- ✅ 停止控制
- ✅ OpenClaw 统一接口集成
🎮 仿真环境
ARCS 虚拟机
官方提供的仿真环境：
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 软件 | ARCS (Aubo Robot Control System) |
| 形式 | VMware 虚拟机 |
| 系统 | Ubuntu + ARCS 软件 |
| 位置 | D:\aubo_sim\ (待确认) |
| 网络 | 桥接模式，获取局域网 IP |
启动步骤
- 打开 VMware Workstation
- 导入虚拟机：
D:\aubo_sim\aubo_sim_0.1.ovf - 启动虚拟机
- 记录 IP 地址 (在虚拟机中运行
ifconfig) - 从主机 ping 通虚拟机
📦 安装
前置要求
| 要求 | 说明 |
|---|---|
| Python | 3.8+ |
| VMware | Workstation 16 Pro+ |
| AUBO SDK | 从官方下载 |
| ARCS 虚拟机 | 从官方下载 |
安装 AUBO SDK
方法 1: pip 安装（如果有）
pip install aubo-sdk
方法 2: 从官网下载
# 访问：https://developer.aubo-robotics.cn/
# 下载 Python SDK
# 解压并安装
🚀 快速开始
1. 启动 ARCS 虚拟机
1. 打开 VMware Workstation
2. 启动 aubo_sim 虚拟机
3. 等待 Ubuntu 启动完成
4. 记录 IP 地址（例如：192.168.1.100）
2. 连接机器人
from aubo_sdk import RobotInterface
# 连接仿真机器人
robot = RobotInterface("192.168.1.100")
robot.connect()
3. 运动控制
# 关节空间运动
robot.move_joint([0, -0.5, 0.5, 0, 0.5, 0], speed=0.5)
# 笛卡尔空间运动
robot.move_line([0.3, 0.3, 0.5, 3.14, 0, 0], speed=0.2)
4. 读取状态
# 关节角度
joints = robot.get_joints()
# TCP 位姿
pose = robot.get_pose()
# 速度
speed = robot.get_speed()
5. 断开连接
robot.disconnect()
📚 API 参考
运动控制
| 方法 | 说明 | 参数 |
|---|---|---|
move_joint() |
关节空间运动 | joints, speed, acceleration |
move_line() |
直线运动 | pose, speed, acceleration |
move_circle() |
圆弧运动 | pose_via, pose_to, speed |
speed_joint() |
关节速度控制 | joint_speeds, time |
speed_line() |
笛卡尔速度控制 | tcp_speed, time |
状态读取
| 方法 | 返回值 | 说明 |
|---|---|---|
get_joints() |
[J1-J6] | 关节角度 (rad) |
get_pose() |
[X,Y,Z,Rx,Ry,Rz] | TCP 位姿 |
get_speed() |
[J1-J6] | 关节速度 |
get_force() |
[Fx-Fz,Mx-Mz] | 力反馈 (部分型号) |
get_status() |
dict | 机器人状态 |
IO 控制
| 方法 | 说明 |
|---|---|
set_digital_out(pin, state) |
设置数字输出 |
get_digital_in(pin) |
读取数字输入 |
set_tool_digital_out(pin, state) |
工具 IO 输出 |
🔧 网络配置
VMware 网络设置
推荐：桥接模式
- VMware → 编辑 → 虚拟网络编辑器
- 选择 VMnet0 (桥接模式)
- 虚拟机设置 → 网络适配器 → VMnet0
- 启动虚拟机，获取局域网 IP
测试连接
# 从主机 ping 虚拟机
ping 192.168.1.100
# 应该能 ping 通
⚠️ 常见问题
Q: 虚拟机无法启动？
解决：
- 检查 VMware 版本（需要 16 Pro+）
- 重新导入 OVF 文件
- 检查系统资源（内存/CPU）
Q: 无法连接机器人？
解决：
- 确认虚拟机已启动
- 确认 ARCS 软件运行中
- 检查 IP 地址是否正确
- 确认防火墙未阻止
Q: SDK 找不到？
解决：
- 从官网下载 SDK
- 确认 Python 版本兼容
- 检查安装路径
📁 文件结构
aubo-robot/
├── SKILL.md # 本文件
├── README.md # 快速入门
├── manifest.json # 配置
├── aubo_robot.py # Python SDK 封装
├── test_aubo_sim.py # 仿真测试
├── test_aubo_real.py # 真机测试
└── examples/
├── basic_move.py # 基础运动
├── io_control.py # IO 控制
└── status_monitor.py # 状态监控
🔗 相关资源
- AUBO 官网: https://www.aubo-robotics.cn/
- 开发者门户: https://developer.aubo-robotics.cn/
- SDK 文档: https://docs.aubo-robotics.cn/
- 下载中心: https://download.aubo-robotics.cn/
📝 更新日志
v1.0.0 (2026-04-02)
- 🆕 创建 AUBO 机器人技能包
- 🆕 支持 ARCS 仿真虚拟机
- 🆕 Python SDK 封装
- 🔄 等待仿真环境配置完成
Created: 2026-04-02
Author: Robotqu
网站：https://robotqu.com
B 站：Robot_Qu 机器人社区
论坛：https://robotqu.mbbs.cc
安全使用建议
This skill appears to do what it says (RTDE-based control of AUBO robots) and does not ask for unrelated secrets. Before installing: 1) Verify the source/author (the package metadata references robotqu/RobotQu but 'Source' is unknown). 2) Prefer to run and test in an isolated network or sandboxed VM before allowing connections to real robots (network access to IP:30010 is required). 3) Obtain the AUBO SDK only from the official AUBO site and avoid third-party binary blobs. 4) Inspect the full driver file (the provided driver uses simple parsing, returns zeros in some getters, and contains minor bugs/typos such as 'chanel' in JSON recipe keys) — treat it as a developer preview, not production-ready. 5) Fix or review manifest/package discrepancies and change any default VM passwords before exposing the VM to a wider network. If you need higher assurance about provenance or integrity, request a canonical upstream source (git URL, signed release) or additional review of the code.
能力评估
Purpose & Capability
Name, description, SKILL.md and the Python driver all describe RTDE-based control of AUBO robots (connect to an IP:port, subscribe/publish RTDE channels, send motion scripts). There are no requested environment variables, unrelated binaries, or opaque external services required that would be inconsistent with robot control. Minor metadata issues exist (manifest/package.json claim different test/status info and a 'default_password' in manifest for the VM), but these are documentation inconsistencies rather than indicator of unrelated capabilities.
Instruction Scope
SKILL.md only instructs on setting up an ARCS VM, importing OVF, obtaining an IP, installing the AUBO SDK, and connecting via RTDE — all expected for a hardware/simulation integration. It does not tell the agent to read arbitrary host files, export secrets, or contact unknown web endpoints. The instructions assume local network access to a robot/VM and instruct using the AUBO developer/download URLs (expected).
Install Mechanism
No install spec is present (instruction-only skill + included driver file). The SKILL.md suggests pip installing an 'aubo-sdk' or downloading from the official AUBO site — both reasonable and traceable. No remote arbitrary archive downloads, URL shorteners, or extraction actions were found in the package metadata.
Credentials
The skill requires no environment variables, secrets, or cloud credentials. Its network access is limited to connecting to an IP:port (RTDE on port 30010) which is appropriate for robot control. One minor note: the manifest includes a 'default_password' field for the simulation VM (value 'q'), which is an insecure default for a VM but not a cloud credential; reviewers should treat that as a configuration hygiene issue.
Persistence & Privilege
always:false and there is no install script that modifies other skills or system-wide agent settings. The driver registers itself via a register_skill() function (normal). The skill can be invoked autonomously by the model (platform default) but does not request permanent elevated privileges.
如何使用
- 确保已安装 OpenClaw（本地或 Docker 部署）
- 在对话框中输入安装命令：
/install aubo-robot - 安装完成后，直接呼叫该 Skill 的名称或使用
/aubo-robot触发 - 根据 Skill 的参数说明提供必要输入，即可获得结构化输出
版本历史
v1.0.1
- 更新作者信息，加入“Robotqu”及其官网、B站与论坛链接
- 其余内容无变动
v1.0.0
AUBO Robot skill v1.0.0 – initial release.
- Created a Python-based control skill for AUBO collaborative robots (iS3/iS5/iS7/iS10/iS12/iS16) via RTDE over TCP.
- Supports connection and motion control in ARCS simulation VM using VMware.
- Implements key movement commands: joint, linear, and circular motions; real-time state feedback; global speed tuning; and stop functions.
- Provides API wrappers for control and state queries, with IO operation examples.
- Ready for integration with the OpenClaw framework; full simulation environment setup instructions included.
元数据
常见问题
AUBO Robot 是什么？
通过 Python 和 RTDE 协议实现对 AUBO 协作机器人关节与笛卡尔空间运动的控制与状态实时反馈。 它是一个面向 Claude Code / OpenClaw 的 AI Agent Skill 插件，目前累计下载 115 次。
如何安装 AUBO Robot？
在 OpenClaw 或 Claude Code 对话框中运行命令「/install aubo-robot」即可一键安装，无需额外配置。
AUBO Robot 是免费的吗？
是的，AUBO Robot 完全免费，采用 MIT-0 许可证，可自由下载、安装和使用。
AUBO Robot 支持哪些平台？
AUBO Robot 跨平台运行，可在任意部署了 OpenClaw / Claude Code 的环境中使用（cross-platform）。
谁开发了 AUBO Robot？
由 Robot_Qu（@qujingyang28）开发并维护，当前版本 v1.0.1。
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